www.4project.co.il

שלום לכם,

הנה עוד פוסט בכיוון שהתחלתי בזמנו מסדרת ה"הייתי רוצה לבנות", אבל הפעם מקווה שפוסט זה יעבור לשלב הביצוע די מהר ולא ישאר רק כרעיון.
מה זה הפוסטים האלה? סוג של בלוג כדי לשפוך בו את הרעיונות השונים בכיוון של פרויקט מסוים, גם כדי לייצר עניין למי שקורה את מה שכתבתי ובעיקר כדי שאני בעצמי לא אשכח את כיוון המחשבה שהיה לי.

אתם כמובן מוזמנים להשתתף בדיון ולהציע הצעות ושיפורים!

עוד רגע אסביר מה זה מכונת Pick'n'Place (או Pick And Place בצורה המלאה).

הרצון לבנות את המכונה מגיע מזה שקצת נשברתי... תמיד לימדו אותי שלפני שמתחילים לעבוד צריך להכין את הכלים והרבה מהרעיונות האחרים שיש לי מגיעים לשלב שצריך לייצר יותר מכמה יחידות בודדות של מעגלים אלקטרוניים. ייצור המעגלים דורש הלחמה של רכיבים. הייצור היום הולך יותר ויותר לכיוון של רכיבי SMT כדי להוזיל את הייצור וגם כדי להקטין את המעגלים. להלחים רכיבים כאלה ידנית זה לא משהו קל, במיוחד אם צריך כמות... אז בשביל זה נבנו מכונות Pick'n'Place, הם מרימים את הרכיבים ושמים אותם על המעגל במקום ובצורה הנכונים.
זו גם יכולה להיות תוספת מצויינת לשירות ייצור מעגלים שיש באתר.

הנה כמה דוגמאות של מכונות Pick And Place מהקטנות והזולות לענקיות וסופר מהירות:
זאת מכונה הכי זולה שמצאתי באליאקספרס, עולה $2800 + משלוח של בערך $1400, סה"כ $4200.
עריכה: הקישור הורד מכיוון שהעמוד לא קיים יותר.

בסרטון אפשר לראות קו ייצור של איזו חברה סינית קטנה. אפשר לראות את ה-Stencil למריחת בדיל (האפור), Stencil למריחת דבק אפוקסי (האדום), את המכונה ותנור ל"בישול המעגלים"


זה פרוייקט של מייקר מרומניה שמייצר מכונות קטנות יחסית ומוכר אותם:
http://visionbot.net/

יש לו כל מני גרסאות של המכונה שכל הזמן משתכללות. לפי הפרסומים באינטרנט המחיר הוא 3000 דולר או יורו, לא ממש ברור. פחות או יותר במחיר של המכונה מהסרטון הראשון, אבל הרבה יותר משוכללת.

זו מכונה יותר רצינית של חברת Manncorp שב-2009 עלתה ל-SparkFun מחיר של $52,000

גם Adafruit עשו מחקר כשרצו לקנות מכונה וגם הגיעו לסכום דומה של עשרות אלפי דולרים. בסופו של דבר הם גם קנו מכונה של Manncorp
http://www.ladyada.net/wiki/mdcpickandplace/equipment

אחרי שגם SparkFun וגם Adafruit גדלו והיו צריכים לייצר כמויות יותר רציניות של כרטיסים, הם התקדמו למכונות מהירות הרבה יותר מזו של Manncorp. גם חברת Pololu פרסמה בלוגים וסרטונים של שתי מכונות רציניות מאוד. המחירים לא ידועים, אבל הניחוש שלי שזה הרבה מעבר ל-$100,000
הסרטון הראשון הוא של מכונה של Samsung והשניה של חברת Europlacer. שימו לב לגישה שונה לצורת הראש של שתי החברות. המכונה של Samsung יכולה להרים כמה רכיבים בו זמנית מהמחסניות (אם הם מסודרים יחד):





תסתכלו על המחירים ותבינו למה לקנות מכונה כזו זו לא ממש אופציה...
איזו מהם מתקרבת יותר למה שהייתי רוצה לבנות? כנראה משהו בין זו של VisionBot ל-Manncorp. שתי האחרונות הן ממש מפלצות ואני לא ממש צריך מהירויות כלאה. הראשונה הסינית יותר מדי פשוטה וחסרים מה הרבה שכלולים שעוזרים להגיע לדיוק טוב עם רכיבים קטנים.

בפוסט הבא אנסה לתאר מאפיינים שונים של המכונות ולקבוע מה מתאים יותר לצרכים שלי.

הפוסט יהיה ארוך יחסית, אצטרך לכתוב אותו בחתיכות קטנות כשיהיה לי זמן...

טוב... אז מה הדרישות?
קשה להגדיר אותם עד שלא משתמשים במכונה כזו, למשל מה המהירות של המכונה שהייתי רוצה? אין לי מושג... כמה שיותר מהירה כמובן, אבל להגדיר את זה במספרים של רכיבים לשעה זה לא משהו שקל לעשות בלי שיש כבר ניסיון.
המטרה הכללית היא שהמכונה תוכל לייצר מעגלים בכמות קטנה ובינונית. רצוי גם שתוכל לשים טיפות של בדיל כדי לחסוך שלב נוסף בייצור (אתייחס לזה בנפרד).

אנסה לעבור על המאפיינים של מכונה MC-385V1V של חברת Manncorp, זו מכונה דומה למה שמופיעה בסרטון שקישרתי קודם, אולי קצת יותר מהירה.
זה הדגם:
עריכה: הקישור הורד מכיוון שהעמוד לא קיים יותר.
manncorp.com/component-placement-and-handling/pick-and-place/pick-and-place-med-high-volume-mc385v1v.html
אנסה להשוות את הנתונים למכונה הסינית ה"זולה". הייתי שמח להשוות גם ל-VisionBot, אבל בינתיים לא מצאתי פירוט של המאפיינים של המכונה.

מהירות המכונה
המהירות נמדדת בכמות הרכיבים שהמכונה יכולה להרכיב תוך שעה.
למכונה של Manncorp המספר שמצוין הוא 4000 רכיבים, למכונה הסינית רשומה מהירות של 6000 רכיבים לשעה... שבעדינות היית מגדיר את זה כהגזמה פרועה.
כדי שהראש יזוז במהירות גבוהה צריכים להגיע לתאוצות מאוד גבוהות, מה שמפעל המון כח על כל המכונה. לא סתם המכונה של Manncorp שוקלת 660 קילו!
אם המכונה הסינית הייתה מגיעה למהירויות כאלה היא כנראה הייתה עפה כבר מזמן מהשולחן...
לאיזו מהירות הייתי רוצה להגיע? כמו שכתבתי, לא יודע... כנראה שכיוון של כמה אלפים בשעה זה הכיוון שצריך לשאוף אליו.
אם חברות כמו SparkFun ו-Adafruit הסתדרו כמה שנים טובות עם מכונה של 4000 רכיבים לשעה, אז כנראה שזה לא רע בכלל.
סתם חישוב, 1000 רכיבים לשעה, זה בערך 17 רכיבים לדקה, שזה 3.5 שניות לרכיב... נשמע כמו משהו יחסית מעשי...

מספר ראשים
במכונות הרציניות יותר אפשר לראות שלראש יש כמה Nozzles, קצוות שתופסות את הרכיבים, שזה מהלך הגיוני שמאפשר להגביר את המהירות. בסופו של דבר התזוזה מהמחסנית של הרכיבים למקום שצריך לשים אותו על המעגל לוקחת חלק גדול מהזמן ויש גבול עד כמה אפשר להגביר את המהירות הזו, אז לקחת כמה רכיבים ולנסוע איתם למקום הנכון נשמע כמו כיוון הנכון. במיוחד במצבים בהם מרכיבים כמה מעגלים מאותו סוג (שזה המצב בדרך כלל), כך שצריך בכל מקרה יותר מרכיב אחד מאותו הסוג.
במכונה הסינית יש שני ראשים, אבל לא כדי להגביר את המהירות, אלא כדי לאפשר לתפוס טוב יותר רכיבי בגדלים שונים.
במכונה של Manncorp יש ראש אחד. המכונה יודעת להחליף את הראשים (Nozzles) לגדלים שונים. רשום שיש מחסנית של 15 כלים (tools).
נשמע שראש אחד מספיק בהחלט. חשוב שהראש יוכל להחליף את ה-tools בצורה אוטומטית. לא חשוב להגדיר כמה tools כרגע, ברגע שיש את הפתרון להחלפה של ראש, אז אפשר לשים כמה שצריך.

גודל המעגל
זה פשוט, הגודל המקסימלי של המעגל שאפשר להרכיב עליו.
למכונה הסינית רשום 415x380 מ"מ, למכונה של Manncorp זה 435x350 מ"מ.
לא חושב שצריך את כל הגודל הזה, כנראה 300x300 יהיה מעל ומעבר, אבל כמו שזה נראה, גודל המכונה נקבע בעיקר ע"י כמות ה-Feeders, המזינים של הרכיבים (נגיע אליהם בהמשך) ולא ע"י גודל המעגל.

גודל המינימלי ומקסימלי של הרכיבים
גודל המקסימלי בדרך כלל נגזר מחוזק המשאבה מה-tool הכי מתאים לרכיבים גדולים.
למכונה של Manncorp מצויין גודל של 100x150 מ"מ.
במכונה הסינית מצויינים רק שאריזות QFN עד 16 מ"מ (כנראה מגבלה של מזין הרכיבים).
לא נראה לי שאני צריך להרכיב משהו בגודל של 10 ס"מ. נראה לי 30x30 מ"מ, גודל של מיקרובקר גדול יחסת יהיה מעל ומעבר.

הגודל המינימלי של הרכיבים חשוב יותר, היום הרכיבים נהיים קטנים יותר ויותר.
המכונה של Manncorp יכולה לעבוד עם רכיבים בגודל 0201 וכנראה שעם תוספות מיוחדות עם 01005.
המכונה הסינית מתחילה עם גודל 0402.
רק כדי שתבינו, גודל של רכיב 0402 הוא 1.0x0.5 מ"מ! גודל של 0201 הוא 0.6x0.3 מ"מ!
אני הייתי אומר שלצרכים שלי גודל 0603 הוא מספיק ואם אפשר להגיע ל-0402 אז זה Very Nice to have.

מערכת ראיה - Vision system
למכונות המשוכללות יש בדרך כלל שתי מצלמות, אחת שמסתכלת על הרכיבים מלמטה, הראש מביא אל המצלמה בדרך כלל רכיבים גדולים שצריך לכוון בצורה מדוייקת יתר ורכיבים שהרגליים שלהם הם רק מלמטה, כך שחוץ ממצלמה הזו אי אפשר לראות באיזו צורה המכונה מחזיקה את הרכיב.
מצלמה השניה בדרך כלל מורכבת על הראש ועוזרת למכונה לכייל את עצמה למעגל עליו היא מרכיבה את הרכיבים.
על המעגל בדרך כלל מוסיפים נקודות נחושת שנקראות Fiducials, המכונה מוצאת אותם ומכיילת את עצמה בהתאם.
במכונה הסינית אין בכלל מצלמות ובמכונה של Manncorp יש את שתי המצלמות.
מה שמסקרן אותי זה השם של המצלמה העליונה "on-the-fly alignment system" שמספק כיול ללא מגע גם לרכיבים הקטנים. מעניין אם המצלמה רואה את הרכיבים ומתקנת את הכיוון שלהם בזמן שהראש נוסע למקום בו צריך לשים את הרכיב. מעניין איך הם עושים את זה...
נראה שצריך את כל המערכת, צריך למצוא את ה-fiducials מלמעלה וצריך לכוון את רכיבים כמו מיקרובקרים מלמטה.

מזיני רכיבים - Feeders
Feeders הם מנגנונים שבהם מורכבים הרכיבים שהמכונה צריכה לשים על המעגל. בתעשיה יש סטנדרטים מסויימים בהם מגיעים הרכיבים. יש מגשים של רכיבים גדולים בדרך כלל (מיקרובקרים), יש Reels - גלילים של סרט בו מסודרים הרכיבים, יש Tubes - צינורות ישרים מפלסטיק בהם בדרך כלל שולחים רכיב PTH.
מכיוון שמכונות אלה מיועדות בעיקר לרכיבי SMT, אז נראה לי שצריך להתמקד ב-Reels ומגשים. יש אפשרות ל-Reel strips, זה חתיכות של סרט עם רכיבים שלא מורכב על גליל. יכול להיות שלא צריך אלפי רכיבים שיש בגליל שלם, אז קונים כמות קטנה שמגיעה כחתיכה של הסרט.
גם ה-Reels מגיעים ברחבים שונים כדי להתאים לגדלים שונים של הרכיבים.
למכונה הסינית יש 37 Feeders שמחולקים ל: 22 ברוחב של 8 מ"מ, 4 של 12 מ"מ, 2 של 16 מ"מ, 1 של 24 מ"מ ומגש ל-8 רכיבים גדולים.
למכונה של Manncorp יש 4 פורטים (אחד מכל צד) של 32 מקומות, סה"כ 128 מקומות למזין של סרט בעובי 8 מ"מ. סרטים בעובי גדול יותר צורכים יותר מקומות, כלומר מזין סרט של 16 מ"מ צריך 2 מקומות וכו'. יש גם אפשרות לקחת את הרכיבים ממגש, לא רשום באיזה גודל, אבל המכונה די גדולה, כך שמקום פנוי כנראה שלא חסר בה.

אז כמה מזינים צריך? לא ממש יודע...
קראתי כמה פוסטים של SparkFun, Pololu ו-Adafruit על רכישת המכונות שלהם וכולם מזכירים את העובדה שהם חיפשו פתרון שיאפשר להם לעבור כמה שיותר מהר בין ייצור מעגל אחד לשני. שזה גם מה שאני מעדיף.
יש כמה גישות לפתור את הבעיה. גישה אחת היא מכונה כמה שיותר גדולה שישבו בה כמה שיותר סוגי רכיבים, כך שיהיה צריך להחליף כמה שפחות Feeders במעבר בין ייצור לייצור.
גישה אחרת היא שה-feeders יהיו קלים כמה שיותר להחלפה. או שיהיו מאורגנים במחסניות של כמה כלאה, כך שבין פרוייקט לפרוייקט אפשר יהיה לשלוף מחסנית שלמה ולהחליף במכה אחת למחסנית אחרת שמוכנה מראש לפרוייקט אחר.

הסתכלתי על הסרטונים של שלושת החברות וגם על המעגלים שהם מייצרים ואפשר לראות שצריך אולי 20 רכיבים שונים לכל סוג מעגל, כך שלא באמת צריך את כל 128 מקומות (או פחות אם יש רכיבים גדולים שתופסים יותר ממקום אחד).
מקום למכונה גדולה מאוד לא ממש יש לי, כך שצריך ללכת לכיוון של החלפה קלה של כל feeder.
לא ממש אוהב את הכיוון של מחסניות, גם בגלל הגודל שלהם וגם בגלל שבכיוון הזה אצטרך להחזיק יותר מגליל אחד של רכיבים מאותו הסוג כדי שיהיו מוכנים במחסנית לפני שצריך להחליף ויכול להיות שאותו הרכיב יושב במחסנית שכרגע מחוברת למכונה...

מה זה החלפה מהירה? לחיצה על כפתור ושליפה של ה-feeder. לא הצורה שהם מחוברים במכונה הסינית או VisionBot. שם צריך לפרק די הרבה דברים כדי לשלוף את הגליל החוצה.

במכונות המתוחכמות הפידר הוא לא רק מחזיק של הגליל, הוא גם זה שמקדם את הסרט כדי לחסוך את הזמן שהראש מחכה לרכיב הבא שזה חשוב מאוד כשיש כמה ראשים. פידר גם יכול לכלול זיהוי של הרכיב שמורכב עליו, כך שלא משנה איפה תשים אותו המכונה תדע לקחת את הרכיב הנכון מהמקום הנכון. יש גם עניין של קילוף הניילון מהסרט והעברה שלו לפח או מקום אחר. במכונה הסינית ו-VisionBot הם מגלגלים את הניילון על גליל שאחרי זה צריך לפנות. אני פחות אוהב את הגישה הזו...

אז כמה פידרים צריך? כנראה באיזור ה-30 פלוס מקום למגש עם רכיבים וגם מקום בו אפשר יהיה לשים סרטים חתוכים שלא בגליל.
כל זה יקבע את גודל המכונה, כך שצריך למצוא את האיזון בין מכונה ענקית לכמות ה-feeders.

מה עוד?
יש עוד הרבה דברים בדרך למכונה מושלמת... התוכנה לניהול של כל הסיפור תהיה לא פחות מסובכת מהמכניקה והאלקטרוניקה.
למכונה של Manncorp יש אפשרות להרכיב מזרקים של בדיל ודבק להדבקת רכיבים כשיוצרים מעגל עם רכיבים משני הצדדים, אז מאוד הייתי רוצה לפחות את הבדיל כדי לחסוך את הצורך בעוד עמדה עם Stencil שזו מסכה עם חורים שדרכה מורחים את הבדיל לפני שמרכיבים עליהם את הרכיבים.
בטח שכחתי משהו, אבל זה הכיוון בכללי. בפוסטים הבאים אנסה לחפור קצת יותר לכיוון של ה-Feeders והאפשרויות שחשבתי עליהם. זה לדעתי חלק חשוב שצריך להתחיל ממנו כי הגודל של המכונה והצורה שלה נגזרים מההחלטה של איך יראו ויורכבו הפידרים.

יש לכם מחשבות בכיוון הזה? אשמח לשמוע.

טוב... אז בואו נדבר קצת על ה-Feeders.
הם מחזיקים גלילים של רכיבים שנקראים Reels.
הגליל מורכב מסרט עם מגשיות פלסטיק, בתוכם יש את הרכיבים ומעל המגשיות מודבק סרט ניילון כדי שהרכיבים לא יצאו מהמקום.
בסרט יש חורים שנועדו לקדם אותו ע"י המכונה כדי להגיע לרכיב הבא.
יש רוחב שונה של סרטים.
למזלנו יש סטנדרט לסרטים האלה, גם לרוחב וגם למרחק בין החורים שבסרט!
(לא מוצא WIKI עם זה, אבל יש כמה PDFs ברשת שמתארים את הכל).

אם נסתכל שוב על המכונה הסינית:


אז אפשר יהיה לראות שכל הפידרים מחוברים יחד, זה בעצם מגש אחד לתוכו אפשר להכניס את הסרטים.
אפשר גם לראות שהמכונה מקדמת את הסרט ע"י הראש, היא מכניסה מחט לחור של הסרט ומקדמת אותו עם התנועה של הראש, מה שמפשט מאד את הפתרון של קידום הסרט, אבל מבזבז את הזמן של הראש.
אפשר לראות גם שסרט הניילון שיורד מהסרט מגולגל על הגלילים שעל המכונה.
אני לא אוהב את כל הפתרון הזה כי זה אומר שצריך כנראה לפרק את כל הגלילים כדי לרוקן אותם.

דגמים הראשונים של VisionBot השתמשו בגישה דומה מאוד:


מכונות אחרות שלו בנויים בצורה אחרת:
עריכה: הקישור הורד מכיוון שהתמונה לא קיימת יותר.
visionbot.net/wp-content/uploads/2015/11/VisionBot-SMT-Pick-and-Place-robot-PnP-PCBA-PCB-Assembly-1030x570.jpg
הם מושכים את סטר הניילון שמכסה את הרכיבים עד שאנקודר אופטי רואה שהסרט התקדם עד למקום הנכון.
גישה מאוד מעניינת ושונה מאחרות, אבל אני לא כל כך אוהב אותה כי כוונת המשורר היתה שהסרט אמור לכסות את הרכיבים, לא כדי שימשכו בו כדי להזיז את הגליל. זה אומר שהוא יכול להיקרע, אז צריך לזרוק חלק גדול מהרכיבים כדי להוציא מספיק סרט על שיגיע על למנוע...

הגישה במכונות הגדולות היא ש-feeder מקדם את הסרט עם הרכיבים, אם זה ע"י מנוע שיש עליו או אם זה ע"י מנגנון מכני שהמכונה לוחצת על משהו שעל הפידר תוך כדי תנועה והוא מקדם את הסרט.
פידרים כאלה חכמים, אבל יקרים. חיפוש ב-Alixpress של "SMT feeder" יביא לכם תוצאות עם רכיבים מ-300 עד 600 דולר!
יש מייקרים שייצרו פידר מקצועי בעצמם, אז זה כל מה שהם מתעסקים איתו. אני לא רוצה לייצר פידרים מושלמים כדי למכור אותם, אני צריך לבנות פתרון למכונה שאני רוצה לבנות...

עוד לא יודע מה יהיה המנגנון שיקדם את הסרט, אבל ברור לי שאני רוצה פידרים נשלפים כדי שאפשר יהיה להחליף בקלות ובמהירות את הרכיבים.
הייתי רוצה גם שגם הסרט הריק וגם סרט הניילון שהורד ממנו יגיעו איך שהוא לארגז זבל מתחת למכונה ושלא אצטרך לגלגל את הסרט הזה מכל מני גלילים כדי לפנות אותם לשימוש חוזר.

הייתי שמח גם שיהיה איזה שהוא מנגנון שחלק ממנו אפשר יהיה להשאיר על הקצה של סרט הרכיבים כשמורידים אותם מהמכונה.
נניח הרכבתי מעגלים עם נגד 10K. סיימתי. אני צריך להוציא את הגליל הזה ולשים במקומו אחר. פידרים של מכונות גדולות הם די גדולים, אם אני מוציא את הגליל יחד עם חלק גדול, אז יהיה קצת בעייתי לאחסן את הכל בהשוואה לסתם לשים את הגליל על המדף. אם היה אפשר להוציא את הגליל מהפידר עם איזה צ'ופצ'יק שמחזיק את קצה הגליל שיאפשר אחרי זה להכניס אותו לפידר בקלות ובמהירות, זה יהיה מושלם.

כמו שכתבתי, גודל וצורת הפידר יקבעו את הצורה והגודל של המכונה...
בדרך כלל שמים את הפידרים מהצדדים כי הראש של המכונה לא זז יותר מדי לגובה, כך שתמיד רוצים שהרכיבים יהיו בגובה המעגל שמרכיבים עליו.
יש מכונות שמתהדרות בזה שהם יכולים למקם את הפידרים גם באמצע המכונה, לא רק מהצדדים...
אז חשבתי לי... אולי אפשר כן לאפשר לראש לנוע יותר בציר ה-Z (הגובה) ולסדר את הפידרים כך שיהיו 2 קומות של רכיבים מהם הראש יוכל לקחת אותם?!
בקומה התחתונה הגלילים יהיו למטה, מתחת למכונה. בקומה השניה הגלילים יהיו מעל המכונה...
בעצם... בזמן שאני כותב את זה אני מבין שתהיה בעיה עם פינוי הפלסטיק הריק של הסרט...
פידרים רגילים מקפלים אותו כלפי מטה והוא יוצא לארגז זבל שמתחת למכונה. בקומה השניה עדיין צריך לקבל את הפלסטיק של הסרט למטה, אחרת הוא יסתיר את הגישה לראש...

OK. אז נשארו 4 צדדים מהם אפשר יהיה להגיש את הרכיבים. אין לי מקום למכונה גדולה, כך שנראה לי שאגביל את זה ל-2 (שני צדדים או צד וקדמת המכונה אם אפשר יהיה לגשת אליה).

שלב הבא הוא למצוא פתרון ל-feeder. כנראה אזמין איזה סרט של רכיבים כדי לשחק איתו ולחשוב על פתרון יצירתי...

מצאתי מסמך טוב שמגדיר את הגדלים של הסרטים השונים:
עריכה: הקישור הורדת מכיוון שהמסמך לא קיים יותר.
ti.com/lit/ds/snosbw3a/snosbw3a.pdf

הוא מזכיר רק אריזות מסויימות ולא מתייחס לרכיבים ממש קטנים כמו נגדים וקבלים.
במסמך רשום שהמרחק בין החורים הוא 4 מ"מ, זה אומר שצריך להזיז את הסרט בקפיצות של 4 מ"מ כדי להגיע לרכיב הבא.

לפי המסמך רוחב הסרט יכול להיות 8 מ"מ, 12, 16, 24, 32 ו-44 מ"מ.
מה שמשתנה זה העובי של הסרט (העומק של התאים).

הסתכלתי במפרט של נגדים שספק שלי מוכר ורשום בו שרכיבים בגודל 0603 ומעלה מסודרים במרחק של 4 מ"מ אחד מהשני.
רכיבים בגודל 0402 ומטה נמצאים במרחק של 2 מ"מ, זה אומר שהתזוזה צריכה להיות בצעדים של 2 מ"מ, מה שאומר שלהסתמך על מיקום החורים כמו ב-VisionBot כדי לדעת כמה להזיז את הסרט זה לא רעיון טוב וצריך להזיז את הסרט בצורה מבוקרת.